Taï chi chuan signifie «boxe du faîte suprême»
Les origines du taï chi chuan sont floues. Plusieurs hypothèses existent.
L'une d'entre elles attribue l'origine au personnage mythique de Zhang Sanfeng, ermite taoïste sur le Mont Wudang, qui aurait vécu entre le XIIe et le XIVe siècle.
Il aurait conçu le taï chi en observant un duel meurtrier entre une pie et un serpent.
Dans cette conception, le taï chi chuan s'inscrit dans le courant taoïste, wudang, et du travail interne (souffle interne), par opposition au courant bouddhiste et aux techniques plus exotériques de Shaolin.
Deux autres techniques sont classées dans l'école ésotérique: le xingyi quan et le bagua zhang.
Il est possible aussi que Zhang Sanfeng n'ait fait que modifier le Shaolin quan.
Il existe en Chine un fonds commun de techniques de combat millénaires. On sait aussi que des techniques corporelles indiennes ont été introduites en Chine et il est possible que ces techniques aient influencé les maîtres Chinois.
Le taï chi chuan est devenu célèbre au XIXe siècle pour son efficacité au combat.
Historiquement, la première école de taï chi est l'école Chen; berceau du Taï chi. L'école Yang a été constituée plus tard et a contribué principalement à sa diffusion, en rompant avec le système classique de transmission intra familiale et clanique. Yang Luchan, fondateur de la lignée Yang, et donc première génération, apprit avec un Maître du nom de Liu.

Envoyé dans la famille de Chen Chang Xing pour apprendre, il est réduit à n'être qu'un serviteur car Chen Chang Xing ne veut transmettre qu'à sa famille.
Cependant Yang Luchan observe en cachette les cours et s'entraîne seul.
Surpris par Chen Chang Xing, celui-ci est étonné par la maîtrise de Yang Luchan et décide de lui transmettre les secrets de l'art.
Yang Luchan partira plus tard enseigner à Pékin où il fonde son école.
C'est ainsi que le taï chi est progressivement diffusé en ville.
A chaque génération deux ou trois élèves, seulement, sont choisis pour être disciples héritiers, parmi les élèves les plus proches, et sur les centaines ou les milliers d'élèves au total.
Jean-Pierre Cayrol, fondateur de l'Institut de Taï Chi Chuan est disciple héritier de la 6e génération.